0)比較與判斷功能。首先為PID 調(diào)節(jié)器給定個(gè)電信號(hào) X.該給定信號(hào)對(duì)應(yīng)著系統(tǒng)的給定壓力p，當(dāng)壓力傳感器將供水系統(tǒng)的實(shí)際壓力p轉(zhuǎn)變成電信號(hào)(即x),送回PID調(diào)節(jié)器的輸入端時(shí)，調(diào)節(jié)器首先將它與壓力給定電信號(hào)x相比較，得到的偏差信號(hào)為Axr，即

u>-0:給定值>供水壓力，在這種情況下，水泵應(yīng)升速。Ar越大，水泵的升速幅度越大。Ar<0:給定值<供水壓力，在這種情況下，水泵應(yīng)降速。(Ax|越大， 水泵的降速幅度越大。

如果Ar的值很小，則反應(yīng)就可能不夠靈敏。另外，不管控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)多么好也不可能完全消除靜差。這里的靜差是指Ar的值不可能完全降到0,而始終有一個(gè)很 小的靜差存在，從而使控制系統(tǒng)出現(xiàn)了誤差。

為了增大控制的靈敏度，首先引入P功能。